Даосизм в стабильной религиозной организации оформился только во II веке, но многочисленные свидетельства говорят, что даосизм возник существенно раньше, во всяком случае в IV — III веках до н. э. уже имелась развитая традиция, подготовившая элементы учения, активно используемые в средние века.

Основными источниками даосизма послужили мистические и шаманские культы царства Чу и других «варварских» государств на юге Китая, учение о бессмертии и магические практики, развившиеся в царстве Ци и философская традиция северного Китая.

Философские сочинения, относящиеся к даосизму, начинаются с эпохи Борющихся Царств Чжаньго в V век до н. э., практически одновременно с учением Конфуция. Традиция считает основоположником даосизма легендарного Жёлтого Императора Хуанди.

Другим основателем даосизма считается древнекитайский мудрец Лао-цзы. Даосской традицией ему приписывается авторство одной из основных книг даосизма — «Дао Дэ Цзин» (кит. ???). Этот трактат явился ядром, вокруг которого стало формироваться учение даосизма.

Продолжателем данной традиции был Мо Цзы (V-IV в. до н.э.), известный также как критик учения Конфуция. Другим знаменитым текстом раннего даосизма является Чжуан-цзы, автором которого является Чжуан Чжоу (369—286 гг. до н. э.), известный под именем Чжуан-цзы, в честь которого и названо его произведение.

К концу I тысячелетия до н.э. фигура Лао-цзы обожествляется, разрабатывается сложная иерархия божеств и демонов, возникает культ, в котором центральное место занимают гадание и обряды, «изгоняющие» злых духов. Пантеон даосизма возглавил Яшмовый владыка Шан-ди, который почитался как бог неба, высшее божество и отец императоров («сынов неба»). За ним следовали Лао Цзы и творец мира – Пань-гу.